夾抓式機械手爪
       夾抓式機械手爪主要用于高速碼袋，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。
       夾板式機械手爪
       夾板式機械手爪主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。
       真空吸取式機械手爪
       真空吸取式機械手爪主要適用于可吸取的碼放物，該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。
       組合式機械手爪
       組合式機械手爪適用于幾個工位的協作抓放，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。